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控制系统的故障检测与诊断

在控制系统中，故障检测与诊断（FaultDetectionandDiagnosis,FDD）是确保系统可靠性和安全性的关键环节。故障检测旨在及时发现系统中的异常行为，而故障诊断则是确定故障的具体类型和位置。本节将详细介绍控制系统的故障检测与诊断的基本原理、常用方法以及实际应用中的具体实现。

故障检测的基本原理

故障检测的基本原理是在系统运行过程中，通过监测系统的输入输出信号、状态变量等信息，与系统的正常运行状态进行比较，识别出异常情况。常见的故障检测方法包括：

残差生成：通过构建残差信号来检测故障。残差信号是系统预测值与