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现代控制理论与信号处理

1.现代控制理论概述

现代控制理论是在经典控制理论的基础上发展起来的，它主要关注多输入多输出（MIMO）系统、非线性系统、时变系统以及具有不确定性的系统的分析与设计。与经典控制理论主要依赖于频域方法不同，现代控制理论更偏重于时域方法，特别是状态空间方法。状态空间方法可以更全面地描述系统的动态行为，并且适用于更广泛的系统类型。

1.1状态空间表示

状态空间表示是一种用于描述动态系统的方法，它通过一组一阶微分方程来表示系统的状态变化。状态空间模型通常由以下四个矩阵组成：

状态矩阵A：描述系统内部状态的变化。

输入矩阵B：描述输