启发函数设计平衡 16

计算资源与实时性要求 16

动态障碍物感知准确性 17

动力学约束的合理建模 17

经验启发映射更新机制稳定性 17

模块接口与数据格式统一 17

代码注释与测试覆盖 17

项目数据生成具体代码实现 17

项目目录结构设计及各模块功能说明 19

环境建模模块 20

路径规划模块 20

路径优化模块 20

数据管理模块 20

工具函数集 20

测试模块 21

主程序入口 21

项目部署与应用 21

系统架构设计 21

部署平台与环境准备 21

模型加载与优化