某机械臂的手腕关节设计计算过程案例

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TOC\o1-3\h\u9469某机械臂的手腕关节设计计算过程案例 1

263601.1手腕摆动参数设计 1

282721.1.1手腕俯仰驱动选型设计 1

167671.1.2腕部摆动齿轮传动设计 2

222391.2腕部回转设计 4

190131.2.1腕部回转驱动选型设计 4

307061.2.2腕部回转齿轮传动设计 5

1.1手腕摆动参数设计

1.1.1手腕俯仰驱动选型设计

腕部自重及负载机构总负载为15kg。则驱动回转力F

电机功率

转动扭矩

T

根据技术指标要求最大旋转速度为163度/秒。所