基于动态增益与齐次占优技术的非线性系统控制器设计：理论、方法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技飞速发展的今天，非线性系统广泛存在于航空航天、机器人控制、电力系统、生物医学等众多领域。例如，在航空航天领域，飞行器的飞行姿态控制涉及到高度非线性的空气动力学模型；在机器人控制中，机器人的关节运动呈现出复杂的非线性特性。这些非线性系统能够更精确地描述实际对象的动态行为，但同时也给控制带来了巨大的挑战。

非线性系统的控制难点主要体现在其高度的复杂性和不确定性。与线性系统不同，非线性系统不满足叠加原理，其输出与输入之间的关系呈现出复杂的非线性函数形式，这使得传统的基于线性模型的控制方法难