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**自动控制原理之

自动平衡搜索车自动平衡搜索车控制任务原理分析机构分析：自动平衡搜索车由小车主体以及倒置于其上的摆组成，为了使车体始终保持水平，通过传感器测量摆杆倾斜角度而提供给车轮外部作用力。自动平衡搜索车数学模型建立几点简化处理：（1）、假设小车与摆仅作平面运动；（2）、摆杆质量、风力、摩擦等略去不计；模型简化：水平方向：小车平移运动z与摆杆相对移动lsinθ的合成；杆垂直方向：小车平移运动的分量与摆的圆周运动lθ；θ自动平衡搜索车数学建模：根据牛顿运动定律水平方