;;三、学习目标及学时建议;;;更换润滑脂的步骤如下：

1.将机器人手动示教到加油时的姿态（如表7-5所示），方面操作打开机器人外壳和加油操作；;2.关闭电源；

3.把图7-2的出油口的油塞取下；

4.从加油嘴加入润滑油，直到出油口有新的润滑油流出；对应一些要安装油嘴才能加油的机器人，要额外购买防倒流的油嘴；

5.开启机器人电源，用关节坐标把加了油的轴变化60°以上，以100%全速运行20min；若多个轴同时换油，则可以同时运行多个轴；若受工作空间的限制，机器人某条轴只能改变30°-60°，则机器人要全速运行40min以上；;6.释放润滑脂槽内的残压：拆下供脂口和排脂口的锥形螺塞和密封螺栓的状