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题目：关节型喷涂机器人腕部结构设计

摘要

本文是对关节机器人腕部结构设计机器人腕部关节的发展进行部分讲解，其中简单介绍了机器人的简单结构，同时也讲有国内部分机器人技术的应用。而后选用了喷涂机器人作为设计的机器人类型，对喷涂机器人的腕部关节进行分析。列有对于此设计的设计目标和设计的难点，并提出相关的解决方案。其中有满足机器人腕部自由度的要求，而设计了适用性强结构简便得三自由度手腕结构，并根据喷涂机器人对腕部传动选用电机。其中主要写了机器