基于单应性的工业机械臂视觉轨迹跟踪迭代学习控制：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业4.0和智能制造的大背景下，工业机械臂作为现代工业自动化生产的关键设备，发挥着举足轻重的作用。它能够模仿人类手臂的部分动作，按照预设程序、轨迹或其他输入信号，精确地完成抓取、搬运、装配、焊接等各种复杂任务，广泛应用于汽车制造、电子生产、物流仓储等众多行业。在汽车制造中，机械臂可进行车身焊接、零部件装配等工作，提高生产效率和产品质量；在电子生产领域，机械臂能够实现微小电子元件的精准贴装，满足电子产品高精度的制造需求。

对于工业机械臂而言，轨迹跟踪控制精度是其核心性能指标之一，直接影响着