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异步电机调速系统中的ADRC理论研究与控制器设计案例

1.1PID控制

PID控制是应用非常广泛的控制算法。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行高度和飞行速度，都可以使用PID控制算法。对于一个系统，当我们设定我们的目标后，我们希望可以快速的并且无抖动的达到我们设定的目标。普通的控制的方法并不能满足此要求，因此，我们需要PID控制算法去帮我们实现这一要求。这就为什么PID控制理论应用的如此广泛。

1.1.1PID控制原理

PID原理为设置输出目标，通过反馈系统反馈输出值。如果与目标不一样，则存在一个误差,PID系统根