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汽车AFS系统偏转角度计算综述

1.1汽车转向原理

转弯半径根据阿克曼转向原理计算得到，阿克曼转向原理可以表述成：车辆在无侧滑的转弯行驶过程中，车辆的运动遵循阿克曼转向几何原理[22]，基本观点是：车辆在行驶过程中，每个车轮的运动轨迹，都必须完全符合它的自然运动轨迹，从而保证轮胎与地面间处于纯滚动而无滑移现象，转弯中心位于后轮轴的延长线上。两前轮的轮轴的延长线与两后轮的轮轴的延长线相交于一点[23]。如下图3-1所示：

图3-1阿克曼转向原理模型图

由上图的几何关系得：

δ

（3-1）

R=

（3-2）

式中：?0是外侧转向轮偏转的角度，D是汽车轴距，其中方向盘转角与车轮偏转角的