基于激光LIDAR的室外移动机器人三维定位与建图技术探索与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，室外移动机器人在众多领域的应用需求日益增长。在物流行业，室外移动机器人可承担货物的搬运与配送任务，有效提升物流效率，降低人力成本。在农业领域，其能够实现自动化的播种、灌溉与收割等作业，助力农业现代化发展。在安防巡检方面，室外移动机器人可对危险区域或重要设施进行24小时不间断巡逻，及时发现安全隐患。

而实现室外移动机器人的自主导航，精准的三维定位与建图技术是关键。准确的定位能让机器人知晓自身在环境中的位置，为后续行动提供基础；详细的地图构建则帮助机器人理解周围环境，规划合理