基于人机交互的六维力/力矩传感器设计与动态特性研究：理论、实践与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，人机交互技术已成为现代科技领域的关键研究方向之一。从智能家居中的语音控制，到工业生产中的机器人协作，人机交互无处不在，其重要性不言而喻。在人机交互系统中，六维力/力矩传感器作为核心部件，发挥着举足轻重的作用。它能够实时精确地测量三维空间中的力和力矩信息，为机器人、医疗设备、航空航天等众多领域提供关键的数据支持。

在机器人领域，六维力/力矩传感器使机器人能够感知与环境的交互力，实现更加灵活、精准的操作。例如，在精密装配任务中，机器人通过传感器反馈的力信息，能够精确控