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文档摘要

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果实采摘机器人末端执行器柔顺控制：理论、实践与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

随着农业现代化的快速发展，果实采摘作为农业生产中的关键环节，面临着日益增长的挑战。传统的人工采摘方式不仅劳动强度大、效率低，而且成本高昂，尤其在劳动力短缺的当下，已经难以满足大规模农业生产的需求。果实采摘机械化成为解决这一问题的必然趋势，果实采摘机器人的研发与应用应运而生。

在果实采摘过程中，由于果实生长的环境复杂多变，果实的形状、大小、成熟度各异，并且果实与果枝的连接方式也不尽相同，这对采摘机器人的末端执行器提出了极高的要求。单纯的刚性末端执行器在采摘时容易对果实造成损伤，降低果实的品质和商品价值。因此，柔