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管道机器人运动控制与稳定性优化技术

引言

在实际应用中，管道内环境复杂且多变，管道结构通常弯曲或存在多个连接点，且由于腐蚀、沉积等因素，管道内壁可能存在不规则形状。这些特点对定位与导航系统的设计提出了更高的要求。机器人需要通过精准的定位与导航，完成对管道内外的各项检测任务，确保数据采集的全面性与准确性。

由于管道内部环境的复杂性和不确定性，如何提高定位与导航技术在不同管道环境中的适应性，仍然是当前研究的难点。例如，管道内可能存在不同的材料和腐蚀情况，环境中可能存在复杂的障碍物，这些都对定位与导航系统的精度提出了严峻的挑战。

管道机器人的稳定性是