基本信息

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文档摘要

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面向软接触操作的机械臂关节创新研制与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机械臂作为机器人领域的关键执行机构，其性能和功能的提升一直是研究的热点。软接触操作机械臂关节在诸多领域有着不可或缺的应用，展现出重要价值。

在医疗领域，手术机器人需要极高的操作精度和对人体组织的轻柔接触，软接触机械臂关节能够以温和的方式与人体组织交互，避免对脆弱组织造成损伤，在微创手术、康复治疗等方面发挥着重要作用。例如在神经外科手术中，机械臂关节的软接触操作可精确避开神经和血管，降低手术风险，提高手术成功率，为患者带来更好的治疗效果。在康复治疗中，它能辅助患者进行肢体运动训练，提供更贴合