基本信息
文件名称：基于LQR击球任务优控制方法研究.pdf
文件大小：2.47 MB
总页数：24 页
更新时间：2025-12-09
总字数：约11.59万字
文档摘要
2015IEEE/RSJ智能机器人与系统国际会议（IROS）汉堡会议?
10月2日。德国汉堡
具有状态和命令限制的模拟击球任务最优控制
DennisSchu¨the和UdoFrese
—我们介绍了一种基于有限时域二次调节器（LQR）
的面向任务的最优控制器。通过代价函数对在指定时间内到达
指定位置并具有指定速度的任务进行形式化。此外，我们引入
了作为代价函数一部分的软约束，使得最优控制可以在固定时
间内计算。我们展示了软约束如何帮助利用冗余，并