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“精益求精诚朴创新”—工业机器人技术智能工程学院“现场课程”

工业机器人控制系统任务三

任务三TaskThree3.1工业机器人控制系统的基本功能包括:(1)通过控制执行器经过的路径和点位来控制末端执行器的运动位置。(2)通过控制相邻构件的位置来控制机械臂的运动姿态。(3)通过一定时间规律控制执行器运动位置实现运动速度控制。(4)通过执行器运动速度变化的控制实现运动加速度控制。(5)通过控制对象施加作用力实现各动力关节的输出转矩;(6)控制系统可以实现人机交互功能,机器人可以通过记忆和过程重现来完