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某机械臂的手腕关节设计计算过程案例

目录

某机械臂的手腕关节设计计算过程案例 1

1.1手腕摆动参数设计 1

1.1.1手腕俯仰驱动选型设计 1

1.1.2腕部摆动齿轮传动设计 2

1.2腕部回转设计 4

1.2.1腕部回转驱动选型设计 4

1.2.2腕部回转齿轮传动设计 5

1.1手腕摆动参数设计

1.1.1手腕俯仰驱动选型设计

腕部自重及负载机构总负载为15kg。则驱动回转力F=mg=15×9.8=147N

电机功率

转动扭矩

Tw=F×L=147×0.15=22N.m

根据技术指标要求最大旋转速度为163