某仿猫机器人的单腿机构的设计与分析案例

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TOC\o1-3\h\u17758某仿猫机器人的单腿机构的设计与分析案例 1

178261.1引言 1

111651.2腿部机构的确定 1

299001.2.1关节形式选择 1

229241.2.2机构类型选择 2

54591.3关键参数设计 4

253731.4腿部运动学分析 7

309331.5小结 8

引言

四足机器人机构设计以前述运动机理分析为基础，根据机器人的性能要求设计合理的腿部机构和整机拓扑结构。本章主要介绍基于家猫的爬坡机器人仿生设计，并围绕仿生设计原理、关键参