基本信息

---

下载

文档摘要

---

摘要

随着无人机集群技术在军事侦察、灾害救援等领域的广泛应用，多智能体协

同控制算法的研究成为提升自主决策能力的关键。由于无人机（UnmannedAerial

Vehicle,UAV）视场（Fieldofview,FOV）的局限性、目标物的移动性和障碍物

避让等问题，无人机对移动目标的连续追踪成为一个研究难点。本文围绕无人机

目标追踪与多机编队协同控制的问题，基于强化学习提出了两种算法，并通过自

主设计的模块化仿真平台验证了其有效性。

在单无人机场景中，本研究针对传统的近端策略优