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管道机器人图像处理与缺陷识别技术进展

引言

视觉定位系统的优点在于其成本较低，且能够提供丰富的环境信息，尤其是在复杂的管道环境中，视觉传感器能够有效弥补其他传感器可能的盲区。视觉定位技术的挑战主要在于精度的提高和对环境变化的适应能力，如光照、障碍物等不稳定因素的干扰。

最优控制算法旨在通过对运动轨迹、控制参数的优化，使机器人在运动过程中达到最低能耗、最大速度或最高精度等目标。对于管道机器人而言，最优控制不仅要求精确控制机器人沿管道运行的路径，还需要考虑到系统的稳定性，避免因速度过快或过慢导致的失控现象。鲁棒控制则是应对外部扰动或环境不确定性的一