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文档摘要

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实验(5)机器人静力学和雅可比实验

一、实验目的:

1)理解机器人角速度的相关概念；2)对构

建的机器人进行速度分析；3)了解和熟悉

机器人雅可比矩阵的含义；4)能够使用

构建机器人仿真模型。

二、雅可比矩阵

图1机器人雅可比矩阵

在机器人学中，通常使用雅可比将关节速度与操作臂末端的笛卡尔速度

联系起来：

在MATLAB工具箱中,求取机器人雅可比矩阵函数为,

J=p560.j