2-RPU/SPR并联机构动平台多目标优化与稳健性提升策略探究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代机械工程领域，并联机构作为一种具有独特结构和运动特性的机械系统，凭借其高精度、高刚度、承载能力强以及结构紧凑等显著优势，在航空航天、精密制造、医疗设备、机器人技术等众多关键领域得到了广泛应用。例如在航空航天领域，并联机构用于飞行器的姿态调整和发动机的精密控制，能够确保飞行器在复杂的太空环境中稳定运行；在精密制造领域，并联机床可以实现高精度的加工任务，满足对复杂零部件的加工需求。随着科技的不断进步和工业自动化程度的日益提高，对并联机构的性能要求也越来越高，如何进一步优化并联机构的性能，拓展其应