某机械臂的肘部机构设计计算过程案例

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TOC\o1-3\h\u29616某机械臂的肘部机构设计计算过程案例 1

309181.1肘部俯仰设计 1

223711.2肘部回转设计 2

90571.2.1肘部回转驱动电机选型 2

132021.2.2齿轮传动设计 3

通常情况下，肘部电机位于肘关节处，本文采用的是肘部电机装于肩部的另一侧，以大臂为基础，通过连杆构建平行四边形结构，带动小臂进行俯仰运动。

1.1肘部俯仰设计

右侧电机经过减速器减速，传到平行四边形连杆机构，以带动小臂俯仰。

小臂及腕部回转机构大概估算重量为60kg。则驱动回转力F

则转动扭矩