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油罐清理机器人系统的总体方案设计案例

1.1系统任务概述

本课题的任务是机器人在移动过程中可以按照既定的轨迹进行移动，当检测到有需要清理的垃圾时进行清理，能够实时检测到障碍物，进行有效的避障。总体设计方案如REF_Re\h图2-1所示[21]。

图2-SEQ图2-\*ARABIC1总体设计方案

1.2控制的要求

该机器人控制系统要满足的要求[22]：

（1）对车体周围的环境进行检测以便随时获取障碍物。

（2）交互功能。要保证小车能正常行进，要随时调整小车转弯时的速度的参数设定。

（3）要保证控制系统平稳，耐用，满足功能要求。