室内定位导航技术国内外研究现状与发展趋势文献综述

随着传感技术及计算机技术的不断发展，专家学者对国内外移动机器人导航方式的研究不断深入，根据不同传感器的划分，目前主流的定位导航主要有磁定位导航、GPS定位导航、惯性传感器定位导航、视觉传感器定位导航、激光传感器定位导航等方式。

磁定位导航。通过磁性物作为标识物，引导机器人进行预定轨迹导航，如图1-2所示。郑炳坤[6]等将导航装置磁条设计在地面上，并且引入含有指令信息的磁带，同时兼顾了机器人的导航与控制命令的发放。韩金华[7]等引入了偏差测量系统，不仅使用了磁导航装置，还在医护机器人上安装磁尺，矫正轨迹。Storms[8]等人通过磁场强度进行定位