室内激光SLAM技术国内外研究现状与发展趋势文献综述

1.1激光SLAM研究概况

同时定位与建图本身是一个状态估计问题，激光SLAM利用环境点云信息进行位姿估计，同时进行局部地图的构建。点云信息的处理是其中的重点及难点。如何有效根据机器人的位姿模型与运动模型建立激光SLAM模型并求解，经过多年科学研究的不断探索，主要分为了以下三种处理方法：扩展卡尔曼滤波（ExtendedKalmanFilter，EKF）SLAM、RBPF（Rao-BlackwellisedParticleFiltering）SLAM以及图(Graph)优化SLAM。

1.2基于EKF的室内激光SLAM技术

EKF方法