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高精度管道检测机器人定位与导航技术研究

说明

但惯性导航技术也存在累积误差的问题，随着时间的推移，误差会逐渐扩大，从而影响定位的精度。因此，通常会与其他定位技术，如视觉定位、超声波传感器等进行融合，以减少误差的积累。

超声波定位技术通过发射和接收超声波信号来测量机器人与管道内壁之间的距离。根据管道内壁的回声信号，机器人可以实时获取自己的位置与姿态信息。超声波定位具有较高的精度，尤其适用于无光环境和具有较高要求的管道内壁检测。

视觉定位系统的优点在于其成本较低，且能够提供丰富的环境信息，尤其是在复杂的管道环境中，视觉传感器能够有效弥补其他传感器可