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文档摘要

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摘要

本文专注于个人移动机器人（Personalmobilerobot,PMR）的动力学建模、能

控性判断和仿真分析，特别是其动力学建模、控制策略设计以及初值补偿（Initial

ValueCompensation,IVC）的设计方案。首先探讨了移动机器人技术的历史演进及

其在工业、医疗、国防等领域的广泛应用。同时，本文还依据驱动结构和运动方式，

将移动机器人划分为轮式、履带式、足式（步行）、蛇形、飞行（无人机）、水下以

及蠕动式/爬行七大类。在此背景下，对PMR进行了动力学建模研究