某六自由度机械臂的控制系统设计案例

本文设计的六自由度打磨机械臂，前三个关节实现末端执行器的定位，后三个关节用来调整位姿，使柔性打磨头可以与打磨表面达到适合的角度。从基本结构上，运动控制部分主要有：工控机、伺服控制器、驱动器、编码器和伺服电机。由控制器给出脉冲信号，经过驱动器的转化与放大，控制电机的旋转，编码器将电机信息进行反馈。

本文采用的控制器是DMC5000系列运动控制卡，DMC5000系列高性能轨迹运动控制卡是雷赛推出的高档脉冲式连续轨迹运动控制卡，是一款32bitPCI总线运动控制卡，最多可控制12轴伺服电机，运动控制功能包括：点位运动、小线段插补、圆弧限速、连续运动、PVT运动