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自适应控制基础理论

1.1自适应控制的概念与定义

自适应控制是一种控制方法，它能够在系统参数或环境条件发生变化时，自动调整控制策略以保持系统的性能。自适应控制的主要目标是在不确定性和变化的环境中，使控制系统能够持续地优化其性能，从而实现稳定的控制。与传统的控制方法相比，自适应控制具有更强的鲁棒性和适应性，能够应对各种复杂和动态的环境。

自适应控制的基本原理是通过在线估计系统参数或模型，并根据这些估计值调整控制器的参数。这种在线调整可以是连续的，也可以是间歇的，具体取决于系统的需求和复杂性。自适应控制可以分为两大类：直接自适应控制和间接自适应控制。

直接