PAGE1

PAGE1

自适应控制理论

自适应控制是一种能够使控制系统在参数变化、干扰或不确定性的存在下，仍然保持良好性能的控制方法。与传统的固定参数控制方法不同，自适应控制通过实时估计和调整控制参数，使系统能够动态地适应环境变化。自适应控制理论在现代控制系统中具有广泛的应用，尤其是在需要处理复杂、非线性或不确定系统的场合。

1.自适应控制的基本概念

自适应控制的基本概念涉及以下几个关键要素：1.模型参考自适应控制（MRAC）：通过参考模型来设计控制器，使实际系统的输出尽可能接近参考模型的输出。2.自校正调节器（Self-TuningRegulator,STR）：