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自适应控制中的参数估计方法

在自适应控制中，参数估计是实现系统自适应调整的关键步骤。参数估计方法的目标是根据系统的输入输出数据，实时估计系统模型的未知参数，从而调整控制器以适应系统的变化。本节将详细介绍几种常见的参数估计方法，包括最小二乘法、递推最小二乘法、梯度法和卡尔曼滤波法，并通过具体的例子来说明这些方法的应用。

1.最小二乘法

最小二乘法是一种常用的参数估计方法，通过最小化系统模型的预测输出与实际输出之间的误差平方和来估计模型参数。该方法适用于线性系统的参数估计。

1.1原理

假设系统的输入输出关系可以表示为一个线性模型：

y

其中，yt是系