自动驾驶中直角坐标系与自然坐标系转换智能网联汽车构造原理基于感知-理解-决策-控制的自动驾驶系统

基于感知-理解-决策-控制自动驾驶技术中，车辆的路径规划方法是其中的核心内容之一，是车辆在道路上实现自主规划路径，进而实现自动驾驶的关键要素。自动驾驶汽车路径规划技术的难点之一在于规划过程中表达车辆与道路之间的相对位置关系。道路条件：由于大部分的道路并不是笔直的，而是具有一定弯曲度的弧线控制需求：车辆只需知道所在车道位置以及与周边障碍物的横纵向距离进行控制。笛卡尔坐标系对车辆来说并不是最佳选择，即使给出了车辆位置(x,y)，但也不知道道路在哪里，也很难知道车辆行驶了多远，也难以确