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摘要

随着工业自动化的高速发展，越来越多的机器人应用于日常生产和生活中。然

而在一些狭小且存在障碍物的作业空间中，由于传统机械臂的机电部件安装于关

节处，导致机器臂的外形尺寸比较大，不适合应用在空间复杂、障碍较多的密闭环

境中，为解决这种应用问题，在连续型机器人理论基础上提出了一种具有冗余自由

度的绳驱冗余机器人。

首先，根据机械臂工作环境以及任务需求，设计了一种动力后置的绳驱冗余机

器人。机器人由驱动装置和机械臂组成。驱动装置由电机、丝杆导轨、联轴器和牵

线机构组成，能够控制绳索的长