基本信息
文件名称：机器人机构与控制：机械臂动力学建模及分析.pdf
文件大小：2.57 MB
总页数：28 页
更新时间：2025-12-15
总字数：约3.23千字
文档摘要
6.1概述
?操作臂方程
?由驱动器施加的力矩或施加在操作臂上的外力使
操作臂。
?与操作臂动力学有关的两个问题
?逆动力学问题：
已知Θ、和Θ，求出期望的关节力矩矢量τ
?操作臂控制问题
?正动力学问题:
已知关节力矩矢量τ，计算操作臂的Θ、和Θ。
?操作臂仿真问题
浙江工业大学