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车辆自动超车避障系统研究

摘要

一方面随着大数据、人工智能的蓬勃发展，另一方面人们对于车辆安全性能与智能化程度的要求越来越高，汽车智能化安全问题被企业、研究机构等越来越广泛的关注，是未来汽车研究方向的重点。对于智能车辆主动避障的问题，本文以前轮驱动转向的智能车辆为研究对象，建立了整车的非线性动力学模型，基于安全距离与避免碰撞的极限距离提出的避障控制策略，车辆自动避障的问题。本文的主要研究问题主要有三点：

（1）通过分析纵向避撞过程与变道避撞过程设计了避撞控制策略。在车辆变道过程分析中运用数学模型，着重分析了车辆的换道安全条件约束，通过计算得到本车与干扰车应保持的安全距离。