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2Delta三轴并联机器人研究

2Researchonthreeaxisparallelrobot

2.1Delta并联机器人研究现状

2.1Researchstatusoftriaxialparallelrobot

2.1.1运动学研究

自从20世纪80年代开始，瑞士的洛桑联邦理工学院就着手研制初代Delta机器人，发展至今，其研究体系、运动学算法相对完整。Delta机器人作为并联机器人的代表,其运动学求解与串联机器人的运动学求解相反。并联机器人的逆向运动学求解比较容易，而正向运动学求解相对复杂。求解位置正逆的方法主要有数值法和解析法。数值法