基本信息

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文档摘要

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欠驱动蛇形机器人：结构创新、控制优化与应用拓展

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域得到了广泛应用。从工业生产线上的机械臂到日常生活中的服务机器人，从探索外太空的火星车到深入人体内部的医疗机器人，机器人正逐步改变着人们的生活和工作方式。然而，在面对一些复杂、危险或人类难以到达的环境时，传统机器人往往显得力不从心。例如，在地震、火灾等灾难现场，环境复杂多变，存在大量障碍物和狭小空间，传统轮式或履带式机器人难以快速、灵活地穿梭其中进行救援工作；在地下管道检测、海底探测等任务中，传统机器人也可能因无法适应狭窄、弯曲的通道或复杂的水下环境而受限。

蛇形机器人作为仿