基于复拉普拉斯的分布式多自主体协调队形控制：理论、方法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，分布式多自主体系统在众多领域展现出了巨大的应用潜力。从军事领域的无人机集群协同作战，到民用领域的智能交通系统、物流配送中的多机器人协作，再到工业生产中的自动化生产线协同运作，分布式多自主体系统都发挥着关键作用。在这些应用场景中，协调队形控制成为了实现系统高效运作的核心技术之一。例如，在无人机集群执行侦察任务时，保持特定的队形可以扩大侦察范围、提高侦察效率；在物流配送中，多机器人保持合理的队形能够更高效地搬运货物、优化配送路径。

复拉普拉斯作为一种强大的数学工具，为分布式多自