;在静力学中，从静力学公理出发，通过力系的简化，得出刚体的平衡条件，用来研究刚体及刚体系统的平衡问题。

从位移和功的概念出发，得出任意质点系的平衡条件。该原理叫做虚位移原理。它是研究平衡问题的最一般的原理，不仅如此，将它与达朗贝尔原理相结合，就可得到一个解答动力学问题的动力学普遍方程。;第13章虚位移原理及拉格朗日方程

13.1虚位移的基本概念

13.2虚位移和虚功

13.3虚位移原理及应用

13.4用广义力表示质点系的平衡条件

13.5动力学普遍方程及拉格朗日方程;约束和约束方程;约束和约束方程;