SLAM相关传感器及定位算法研究文献综述

机器人能够自主进行导航等工作任务，首先就要解决机器人在陌生环境中的定位问题[16]。多种类型的信息传感器出现为解决这一问题提供了必要的基础支持，目前大多数研究就是在机器人本体上安装多种传感器，比如陀螺仪、全球卫星导航定位系统（GPS）等实现机器人自身的定位。通过安装激光雷达、单目相机、双目相机、深度相机等实现机器人对环境信息的感知[17]。SLAM应用领域广泛，按其应用行业可分为两大类，即工业领域和商业领域[18]。商业用途方面，目前应用最为成熟的是扫地机行业，而扫地机是移动机器人中首先使用SLAM技术的，例如国内的科沃斯、塔米扫地机、岚豹扫地