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基于自抗扰控制的双轮自平衡机器人

双轮自平衡机器人作为一种典型的非线性、强耦合、欠驱动系统，在机器人研究领域占据着重要地位。它凭借自身结构紧凑、运动灵活等特点，在服务、安防、教育等多个领域展现出广阔的应用前景。而自抗扰控制技术的引入，为双轮自平衡机器人实现高精度、强鲁棒性的控制提供了有力保障。

双轮自平衡机器人主要由机械结构、驱动系统、传感器系统和控制系统组成。机械结构通常采用两轮同轴布置，车身通过轮轴支撑，形成一个不稳定的倒立摆结构；驱动系统一般由直流减速电机及相应的驱动电路构成，为机器人的运动提供动力；传感器系统则包括陀螺仪、加速度计等，用于实时检测机器人的姿态信息，如倾角、角速度等；控制