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面向介入手术的磁驱动连续体机器人非线性控制方法研究

一、面向介入手术的磁驱动连续体机器人非线性控制方法概述

1.介入手术磁驱动连续体机器人发展背景

(1)随着医疗技术的不断发展，介入手术在临床治疗中的应用越来越广泛。介入手术具有创伤小、恢复快、疗效显著等优点，已成为许多疾病治疗的重要手段。然而，传统的介入手术器械操作难度大、灵活性差，难以满足复杂手术场景的需求。为了提高介入手术的精度和安全性，磁驱动连续体机器人作为一种新型的微创手术辅助工具，受到了广泛关注。

(2)磁驱动连续体机器人是一种基于磁力驱动的柔性机器人，具有结构简单、运动灵活、可变形等优点。在介