致谢

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移动机器人室内建图导航技术发展研究的国内外文献综述

移动机器人在诸多场景中工作，需要借助自身携带的各种信息传感器对环境轮廓信息进行采集，采集的数据经过SLAM框架下各种算法的处理使机器人能够在当前环境中实现建图、导航等功能[15]。SLAM技术经过多年的发展，随着实际需求的增加，相关算法也在不断优化迭代，从早期单一传感器实现SLAM，到后面逐渐向着多传感器融合的方向发展，机器人技术日趋智能化、高效化[16]，因此本节首先从早期简单SLAM进行阐述介绍，介绍SLAM技术在发展过程中具有重大突破的诸多算法，到后面逐步进入到多传感器信息融合阶段，着重介绍国内外多传感