机器人颈部舵机传动整体方案设计与电机选型分析案例

1.1机器人颈部舵机传动方案设计

本课题要求传动比至少为300，因此本次研究中拟定传动方案为四级齿轮传动，四对齿轮均为直齿圆柱齿轮传动。传动方案草图如下：

图1.1传动方案设计草图

已知总传动比必须不低于300，接下来开始确定各级传动比i12、i34、i56、i78，其从左到右依次是齿轮1和齿轮2、齿轮3和齿轮4、齿轮5和齿轮6、齿轮7和齿轮8之间的啮合传动比。按照参考文献[19]中表8-12以及多级齿轮传动中传动比逐级减小的原则，选取各级传动比依次为i12=4.5、i34=4.5、i56=4.5、i78=3.55，则最终拟定的总传动比为