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挖掘机工作装置运动学分析案例

本章首先对挖掘机进行了运动学分析，通过求解正向运动方程，确定了挖掘机末端位置与关节角的转换关系。通过求解逆运动学方程，可以由工作装置末端位置变化求解出各关节的转角。

1.1位姿描述与齐次变换

刚体参考点的位置和刚体的姿态统称为刚体的位姿，其描述方法较多，如齐次变换法、矢量法、旋量法和四次元数法等。本章采用齐次法实现挖掘机工作装置的运动学模型建立。

方位的描述采用旋转矩阵进行描述，绕x轴、y轴和z轴旋转θ角的旋转矩阵分别为：

R

R

R

式1.1坐标轴旋转矩阵

1.2