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图书馆自习座位预定系统的设计与实现

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某六自由度电焊喷涂机器人的运动分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u17357某六自由度电焊喷涂机器人的运动分析案例 1

35701.1建立坐标系的原理 1

213201.2机器人坐标系的建立 2

229521.3机器人运动分析 3

159531.1.1连杆坐标系和连杆参数 3

307611.1.2连杆变换矩阵 4

1.1建立坐标系的原理

为了进行运动学分析，首先要建立基本坐标系，如图3-1所示。在同一个坐标系上，表示手部、腕部、小臂、大臂、腰部的每个臂杆与关节相关变量。