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研究报告

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微创血管介入手术机器人的主从交互控制方法与实现

一、概述

1.1.微创血管介入手术背景及发展

微创血管介入手术是一种微创治疗技术，它通过导管和器械直接进入血管内部进行诊断和治疗，具有创伤小、恢复快、并发症少等优点。自20世纪70年代以来，随着医疗技术的不断进步，微创血管介入手术得到了迅速发展。据统计，截至2020年，全球每年进行的微创血管介入手术已超过1500万例，其中中国微创血管介入手术数量逐年攀升，已成为我国心血管疾病治疗的重要手段之一。

微创血管介入手术的广泛应用得益于多个方面的技术进步。首先，导管和器械的制造技术得到了显著提升，使得手术器械